האמונה בביאת המשיח והצפיה אליו היא אחת מיסודות האמונה. שלוש עשרה עיקרי אמונה קבע הרמב"ם, ואחד מהם: "אני מאמין באמונה שלמה בביאת המשיח ואף-על-פי שיתמהמה אחכה לו בכל יום שיבוא".
הצפיה לביאת המשיח אין פירושה לעמוד בחוסר מעש ולחכות שהמשיח יבוא ויפתור לנו את כל הבעיות. אלא "אחכה לו בכל יום שיבוא" - משמעות הדבר להיות מוכנים לבואו. כמו שאומר הפסוק "בכל עת יהיו בגדיך לבנים ושמן על ראשך אל יחסר", לעמוד נקיים מעונות ומלאים במצוות ולהיות מוכנים נפשית להופעת הגואל, כי בבואו אור חדש על ציון יופיע, וצריך להרחיב את כוחות הנפש והגוף, להפתח לקבלת שפע גדול, להכין כלים גדולים לקבלת האור.

יסוד אמונה זה לחכות לגואל בכל יום שיבוא, אינו קל, זה דורש מאתנו לעמוד במתח רוחני עליון, בצפיה דרוכה ומוכנות נפשית להתרחשויות גדולות בכל יום. זה איננו פשוט. זה כעין המצב של מועמד מוצע לבחירה לאיזה תפקיד בכיר הנמצא סמוך ליום הבחירות שנמצא במתח עצום, האם יבחר ויעלה מעלה מעלה, או לא יבחר ויאבד את כל אשר השקיע בקבלת התפקיד. או כאדם המשתתף בהגרלה ושרוי במתח לפני ההגרלה בה יש לו סיכוי מסוים לזכות בפרס גדול העשוי לשנות את אורח חייו. במתח כזה אי-אפשר להמצא זמן רב.

וכאן אנו נדרשים לשמור על מוכנות גבוהה וצפיה מתמדת לבוא הגאולה, דבר שישנה את כל החיים מקצה אל הקצה, על כל פנים לפי דעת רוב החכמים. אם אנו נדרשים לכך, כנראה שרבש"ע נתן לנו כוחות נפש גדולים להתמודד עם דרישה שכזו:
מצד אחד להיות מוכנים להופעת הגאולה - והיא הרי יכולה להיות בפתע פתאום, כמו שאומר הפסוק "הנני שולח מלאכי ופנה דרך לפני ופתאם יבוא אל היכלו האדון אשר אתם מבקשים ומלאך הברית אשר אתם חפצים הנה בא, אמר ד' צבקות" (מלאכי ג), וכך גם היתה גאולת מצרים וכך גם היה נס פורים.

ואולם מצד שני צריכים גם להיות מוכנים שמא הגאולה ח"ו תתעכב ושהעיכוב לא יביא לייאוש ולמשבר ולהכיר שהכל אפשר, וכל מה שעושה רבש"ע, הכל לטובה, וגם אם נצטרך להמתין עוד איזה זמן בלתי ידוע, הכל לטובה. נמצא כי הצפיה לישועה דורשת מאתנו לפתח כוחות נפש גדולים, ודוחפת אותנו להתקדמות מתמדת מיום ליום. ומי שמצפה לישועה ופועל שהיא תבוא בהשתתפותו בבנין הארץ והעם בחיזוק הרוח של העם בקרוב רחוקים, אדם כזה, עבודת ד' שלו מתגדלת ומתעלה למדרגות עליונות, אשריו ואשרי חלקו.
ויהי רצון שנזכה ונחיה ונראה ונירש טובה וברכה לשני ימות המשיח ולחיי העולם-הבא.