האם ישנה מצווה לכתוב צוואה, בפרט אם חוששים שאח"כ אולי יהיו מריבות? מהו המקור לכך?

אין בכך מצוה אבל ראוי לעשות כך. במלכים ב' פרק כ' אמר ישעיה הנביא לחזקיה מלך יהודה לכתוב צואה, וכן נאמר בשמואל ב' סוף פרק י"ז על אחיתופל שציוה לביתו. וכן מסופר בגמרא על אמוראים שמסרו צואה, ונאמר כי מצוה לקיים דברי המת, וכן נהגו רבים מגדולי ישראל.